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つくるっち - ダンスロボット＆MIDI対応経緯

1. メイの夏休みの宿題で作ったハトロボ - ダンス版（2018）

MP3の音楽に合わせ、赤外線リモコンのコードを送信しています。ArduinoのC言語で実装、つくるっち対応しませんでした。

2. クレア＋QuadCrawlerでのダンス（つくるっち-loadVMD拡張）（2022）

市販のロボットクレアを砂川氏が魔改造し2022 MakerFaireTokyo出展。
それを元にハードウェアはそのまま、ソフトをそーたメイがつくるっち環境でダンスに対応させたもの。
MikuMikuDanceでモーションを生成し、つくるっちでモーションを再生しています。音楽はMP3で、1と同じ「よーいドン」方式です。

3. つくるっち - UchiwaFuujinn氏のWebMidi拡張対応

UchiwaFuujinn氏のwebMidi拡張を取り込み。MIDIデバイスが必要で、残念ながらちゃんと使いこなせませんでした。
ただ4.の参考になりました。

4. つくるっち - USBでのandroid/iOS接続対応

つくるっちFWを焼いたマイコンとつくるっちアプリをUSB-MIDIプロトコルで接続します、android/iOS用。MIDIデバイスや音楽機能との直接の関係はありません、ややこしいです。
android/iOSはUSB-UARTプロトコルでUSBケーブル接続することは出来ませんが、（何故か）USB-MIDIプロトコルだと可能です。（iOSはscrubアプリを使用）これを利用してandroid/iOSでのUSBケーブル接続に対応しました。現在PICO(RP2040)のみ対応、ESP32シリーズは非対応です。

(参考) iPad接続手順、android接続手順

5. つくるっち - MIDIファイル読み込み＆再生対応（光センサオルゴール）

つくるっちはパソコンやスマフォからのプログラム実行に対応（オンライン動作）、マイコン単体での実行（スタンドアロン動作）に非対応です。プログラミング学習としては問題ないのですが、工作としては不便です。
そのため2023/春のワークショップ「光センサオルゴール」では作成した音楽とLEDの点滅の記録・再生に対応しました。スタンドアロン動作は任意の音楽・LED点滅の「光センサオルゴール」固定です、他の機能に変えることは出来ません。
2023御殿山さくらまつり

ワークショップの際「楽譜で入力したい」「和音再生したい」というリクエストを多く頂戴したため、つくるっちでのMIDIファイル読み込み・記録・再生に対応しました。
loadMIDサンプル

loadMIDでMIDIファイルをロードするとdataMIDにMIDIデータを読み込みます。set melodyブロックで光センサオルゴールに書き込むことでMIDIデータを再生することができます。二重和音はブザーを二個にすることで対応しました。同時に２つまでの音しか鳴らせないため、track1の一番高い音とtrack2の一番低い音を再生します。現在ESP32とPICO(RP2040)対応。